玉川学園ロボットクラブ、サイエンスクラブがロボカップジュニア関東大会の出場権を獲得!

2015.11.27

ロボカップジュニア神奈川・西東京ノード大会が、11月21日(土)に東京都立産業技術高等専門学校で開催され、玉川学園からロボットクラブの2チームとサイエンスクラブ1チームが出場。3チームすべてが各部門で優勝・準優勝を獲得し、関東ブロック大会出場権を獲得するという快挙を成し遂げました。

<出場チーム一覧と成績>

  • 出場チーム1「TRCP」
     チーム構成:11年生4名(ロボットクラブ)
     カテゴリー:サッカーライトウェイトセカンダリ
     結果:優勝、およびベストプレゼンテーション賞

  • 出場チーム2「TR35.139」
     チーム構成:8年生2名(ロボットクラブ)
     カテゴリー:サッカー独自リーグ
     結果:準優勝

  • 出場チーム3「Discovery」
     チーム構成:9年生1名+11年生1名(サイエンスクラブ)
     カテゴリー:レスキューラインセカンダリ
     結果:優勝

<各出場チームについて>

  • 出場チーム1「TRCP」

一昨年サッカー独自リーグ全国優勝、昨年度サッカーライトウェイトセカンダリで全国ベスト16位、およびベストプレゼンテーション賞。昨年4月にはオバマ大統領を前にサッカーロボットの実演披露を行ったチームである。今年度はロボットの部品を取り付ける基盤の軽量化を一段と進めるため、プリント基板を自分たちで設計し、メインコントローラーであるArduinoを直接差し込めるデザインを採用した。
また、使用する場所によって硬さの異なるプラスチック板を、工学部のレーザーカッターを使用し製作した結果、配線の目立たない洗練されたロボットとなった。
またモーター周辺の金属パーツも、工学部の機械を利用して削り出したものを使用した。

プログラムでは、サッカーコートを表す白線を越えることのないようにするため、他のプログラムの動作中であっても白線検知プログラムが割り込むよう工夫した。
当日の調整時間中にモーターが一つ焼けてしまう事故が起き、予備モーターに交換してからの調整に手間取るはらはらする場面があったが、優勝。さらにロボット紹介のポスターがデザインと内容の両面で評価され、通算3回目のベストプレゼンテーション賞受賞となった。

  • 出場チーム2「TR35.139」

ロボット部8年生2人が2ヶ月前から新たに取り組んだサッカーロボットが準優勝という成績をあげた完成度となったことは、日頃の基礎研究の成果と言える。
LEGO Mindstorms EV3とLEGOロボット専用のセンサーを用いたロボットを製作した。オフェンスロボットは、ボールを発見した後効率良くゴールまで運べるよう、「ドリブラー」と呼ばれるボール確保の機構を持たせ、ボールを保持したまま回転したり後退する姿に観客から称賛の声が上がった。そのおかげもあり今大会でもっとも得失点差を稼いだロボットとなった。
また、「PID制御」と呼ばれる高校生レベルの数学を応用した制御プログラムを、独自にボール追跡に用い、精度の高い動きを見せた。
ディフェンスロボットは、近づいてくるボールを押し返しつつ、必要以上は追いかけないプログラムを工夫し、きちんとゴール前に自動的に戻ってくるよう設計されていた。

  • 出場チーム3「Discovery」

昨年度同じカテゴリーで全国準優勝したチームが少しメンバーを変えて挑戦した。
昨年度も神奈川西東京ノード大会で優勝していて、大会2連覇となる。レスキューラインは、今年からルールが大きく変わった。昨年までは、被災者に見立てた空き缶を安全地帯まで運んでいたが、今年から被災者がボールになり、大変つかみにくくなった。
どのチームも苦戦している中、Discoveryチームは、みごとにすべてのボールを安全地帯まで運ぶことに成功し、2位と大きく差をつけて優勝した。
被災者を救助する姿を始めてみる選手も多く、救助に成功するたびに観客から歓声があがった。
関東ブロック全体を見ても、このボールの被災者を複数救助できたチームは他になく、関東大会でも活躍が期待できる。初の関東ブロック大会優勝を目指して、さらなるマシーンの改良を目指していきたい。